Typy urządzeń¶
Obecnie obsługiwane są urządzenia:
- Ninedof - odczytywanie wartości z czujników ruchu: przyspieszeniomierza, żyroskopu, kompasu
- Roboclaw - sterowanie silnikami i odczytywanie aktualnej prędkości każdego silnika
- DriveSupport - sterowanie silnikami z wsparciem ze strony skanera laserowego oraz czujnika ruchu (zależne od Hokuyo i Ninedof)
- DriveToPoint - poruszanie się według określonej trasy z wykorzystaniem informacji o lokalizacji oraz otoczenia (zależne od Roboclaw lub DriveSupport oraz Location)
- Hokuyo - odczytywanie wartości odległości od otoczenia z skanera laserowego
- Location - dostarczanie informacji o lokalizacji robota z wykorzystanie skanera laserowego i algorytmu lokalizującego
- Maestro - obsługa sterownika servo motorów (np. wykorzystywanych w ramieniu)
Ninedof¶
Głównymi akcjami, które można wykonać przy pomocy czujnika są:
- jednorazowe odczytanie danych z przyspieszeniomierza, żyroskopu, kompasu
- ciągłe odczytywanie danych z czujników
Możliwe jest określenie, które dane będą odczytywane z czujnika. Możliwe jest ustalenie tego przy pojedynczym odebraniu danych z czujnika, jak i w ciągłym trybie.
Roboclaw¶
Głównymi akcjami, które można wykonać na silnikach są:
- ustawienie prędkości każdego z czterech silników
- odczytanie aktualnej prędkości z enkoderów z silników
Jednostką podawanych prędkości jest mm/s.
DriveSupport¶
Identyczne operacje jak w przypadku Roboclaw. Klient pozostaje ten sam co w przypadku Roboclaw.
DriveToPoint¶
Operacje jakie są dostarczane z sterownikiem DriveToPoint są:
- ustawienie listy punktów do przebycia
- odczytanie listy punktów, jakie zostały osiągnięte
- odczytanie ostatnio osiągniętego punktu
- odczytanie listy punktów, jakie są do osiągnięcia
- odczytanie punktu, jaki ma zostać osiągnięty jako kolejny
Hokuyo¶
Głównymi akcjami, które można wykonać przy pomocy skanera laserowego są:
- jednorazowe odczytanie skanu otoczenia
- ciągłe odczytywanie skanów otoczenia
Skanem otoczenia jest zbiór danych, w których wartości kąta powiązane są wartościami odległości od otoczenia.
W przypadku odległości większej niż obsługiwana przez lasera (w przypadku Hokuyo: >5m), występuje wartości zero. Przyjąć należy, że zero nie jest odległości zerową. Budowa lasera i układów mierzących odległość nie dopuszcza odległości zerowej. Możliwa jest wartość bliska zerowej odległości.
Location¶
Główną akcją, jaką można wykonać przy pomocy tego sterownika jest uzyskanie informacji o lokalizacji robota na mapie pomieszczenia, w które robot się lokalizuje. Wymagane jest, by robot posiadał włączony skaner laserowy Hokuyo.